面向低速清扫车的信息融合车辆跟踪方法

交通参与者运动的准确跟踪与预测对智能车行为决策的有效性至关重要。传统运动目标的跟踪系统多采用单一传感器，难以保证数据的精度与可信度。为提高系统的鲁棒性与可靠性，设计一种融合毫米波雷达和相机的目标跟踪方案，该方案针对多目标的特征级信息进行融合。首先，考虑低速行驶的自动驾驶清扫车所处环境杂波较多，方案选择基于IMM/JPDA的多目标跟踪方法估计局部航迹。为降低JPDA数据关联的计算复杂度，结合基于马氏距离构造的椭圆关联门和基于车辆非完整性约束构造的扇形关联门，实现关联门的自适应调整，减少关联杂波的干扰。其次，结合传感器的配置与特性，对目标的航迹状态进行空间对准和时间对准，按照航迹点间的欧氏距离和互协方差选择融合模式，进行局部航迹融合。最后，为验证多目标跟踪和航迹融合方法的有效性与实用性，分别设计基于MATLAB/PreScan环境的仿真试验和基于智能清扫车平台的实车试验。研究结果表明：在横、纵方向上，融合后的系统状态都比单一传感器的估计状态更为准确，融合结果对单一传感器的估计误差有35%以上的提升；实车试验证明，该方案能有效融合ESR毫米波雷达和Mobileye单目前视相机的状态估计信息，能基本正确地跟踪目标和估计航迹；融合状态的横、纵向误差都在可接受范围以内，且融合状态比单一传感器的估计波动更小。     

Risk Management in Motorway PPP Projects: Empirical-based Guidelines

Abstract

This paper deals with the topic of risk management in Public Private Partnership (PPP). The analysis of the related literature reveals that risks must be analyzed and managed on a context-specific approach, and that there is a lack of a comprehensive study on the appropriate risk mitigation strategies for each risk embedded in PPP projects. Focusing on the transport sector, based on the results of a Delphi survey, the paper provides guidelines for both public and private parties in defining a list of significant risks in PPP motorway projects, and identifying for them both the effective allocation and the suitable mitigation strategies. Results of the Delphi survey have been compared with the common practices on risk management applied in eight real motorway PPP projects.     

新型BCD加法器及其可逆逻辑实现

可逆逻辑是最近几年迅速发展起来的新兴研究领域,由于它在传递信息时能减少能量损耗而引起各方面越来越多的关注.该文设计了一种新型的4×4可逆逻辑门—NC门,该门能够独立实现可逆BCD溢出检测逻辑电路.同时,借助作者曾经设计的4×4可逆加法电路—ZS门,设计出一种新型可逆BCD加法电路.设计的电路与以往的相比,无论是在门的数...     

浅谈水闸工程中的消能防冲计算

消能防冲计算是水闸工程设计中的重要环节,消力池、海漫段、防冲槽等消能防冲设施的结构尺寸都需要通过计算确定.水闸设计规范给出了相应的消能防冲计算公式.结合工程实例,从计算水位组合的选取、河道不冲流速及允许流量的计算、闸门开度及过闸流量的确定、消能防冲计算过程、消能防冲设施布置等几个方面对水闸工程中的消能防冲计算及消能防冲设施设计进行了简要介绍.     

世博会园区利用泵闸海漫段作为连续箱梁支架基础施工技术

世博会园区浦明路桥与白莲泾泵闸工程属于白莲泾河口属同一施工区域,采用导流明渠和拦河围堰形成陆域后进行施工.该文介绍了利用泵闸海漫段作为连续箱粱支架基础施工技术,有关经验可供相关专业人员参考.     

空域扇区流量与拥塞预测的概率方法

为了提高扇区流量预测准确度、减小扇区拥塞预测的虚警率,分析了影响空中交通的随机因素,建立了航空器进入扇区时刻、穿越扇区飞行时间和离开扇区时刻的概率分布模型.利用进入、离开扇区时刻的累积分布函数,计算航空器占用扇区的概率,并在此基础上,提出了基于Monte Carlo仿真的扇区拥塞预测概率方法.算例仿真结果表明:与确定型拥塞预测方法相比,采用概率预测方法可将拥塞时段比例的平均值从42%减少到33%.     

The role of inland terminal development in the hinterland access strategies of Spanish ports

The aim of this paper is to understand how inland terminals are developed in relation both to ports and to other inland terminals within a national system.The paper builds on previous work developing inland terminal taxonomies and applies them to the Spanish case, with supplementary focus on the relations between the “dry port” and “extended gate” concepts. Theoretical contributions include both the importance of development direction (land-driven vs sea-driven) and the identification of an emerging spatial disparity in port development strategies between coastal and inland nodes.In Spain, ports retain an interest in inland terminals through minority shareholdings but they are not the primary investors. The principal ports using Spanish inland terminals are Barcelona and Valencia, both of which are also developing logistics zones within their ports. Furthermore, while the ports are developing closer IT links with these inland locations, this does not necessarily indicate greater than normal levels of cooperation. A study of the Spanish system thus raises questions about whether the increasing academic focus on “dry ports” actually signals any change in strategies of port development or intermodal terminal operation. Therefore the final aim of this paper is to question the use of the “dry port” terminology.     

基于FPGA的模糊PID控制器设计

模糊PID(Proportion Integration Differentiation)作为一种先进的智能控制算法,在工业中的实际应用范围却远远落后于传统PID算法,其原因是智能控制算法的复杂性使得控制器实现困难、占用资源多、运行效率低。分析了利用FPGA(Field Programmable Gate Array)实现智能控制算法的优势,提出了利用查找表来实现模糊算法的新的实现方式,具有设计灵活、开发期短、可靠性高、运行高速等优点。     

弧形闸门薄板板架计算的新方法*

弧形闸门结构强度高、结构简单、操控方便,在国内外水利工程中得到广泛应用.弧形闸门属于空间板架结构,计算方法采用有限元方法和平面体系结构力学方法.从经典板壳理论着手,分析具有纵横加强的板架强度问题,利用奇异函数精确定位各梁的位置,推导出静力平衡微分方程,提出了弧形闸门的薄板板架计算新方法,并与有限元计算结果和平面计算结果对比,探讨该方法的可行性和计算精度问题.     

中高水头大型三角闸门静力数值分析

引江济汉通航工程龙州垸船闸三角闸门规模和承受水头为国内外现役和在建船闸三角门之最.由于三角闸门空间结构复杂,结构尺寸大、计算工况多、受力复杂,在设计计算时无成熟的计算公式.为了掌握该闸门结构在各种工况下的应力、应变情况,采用ANSYS有限元分析软件建立了大型三角闸门的有限元模型,分析了三角闸门结构的应力、位移以及稳定性等,并校核了该闸门的强度和刚度,评估闸门的安全性.计算结果为完善闸门结构的设计提供了依据,同时对闸门安装、运行都有很好的指导意义.